AC-servoaandrijving uitgelegd: hoe het werkt, hoe u er een kiest en hoe u er het maximale uit kunt halen

Wat is een AC-servoaandrijving en hoe werkt deze?

Een AC-servoaandrijving is een elektronische vermogensversterker en besturingseenheid die de werking van een AC-servomotor regelt door continu de werkelijke positie, snelheid en koppel van de motor te bewaken en het elektrische vermogen dat eraan wordt geleverd in realtime aan te passen aan een opgedragen referentiesignaal. Het woord 'servo' komt van het Latijnse 'servus', wat bediende betekent - en dat is precies wat een AC-servoaandrijving doet: hij bedient het commandosignaal door de motor dit met uiterste precisie te laten volgen, waarbij elke afwijking tussen de opgedragen en werkelijke motorstatus binnen milliseconden wordt gecorrigeerd. Deze feedbackarchitectuur met gesloten lus is wat een AC-servoaandrijfsysteem fundamenteel onderscheidt van een open-lus variabele frequentieaandrijving (VFD) of een eenvoudige aan/uit-motorcontroller.

Het AC-servoaandrijfsysteem bestaat uit drie nauw geïntegreerde componenten: de servoaandrijving zelf (ook wel een servoversterker of servocontroller genoemd), de AC-servomotor en het feedbackapparaat - meestal een roterende encoder of solver die op de motoras is gemonteerd. De encoder rapporteert voortdurend de exacte hoekpositie van de motor aan de aandrijving, die deze gemeten positie vergelijkt met de positie die wordt aangestuurd door de machinecontroller (meestal een PLC of bewegingscontroller) en de precieze spannings- en stroomgolfvormen berekent die nodig zijn om eventuele fouten tussen de twee te elimineren. Dit proces vindt duizenden keren per seconde plaats, waardoor het mogelijk wordt AC-servoaandrijvingen om positioneringsnauwkeurigheden te bereiken gemeten in fracties van een graad, snelheidsregeling binnen een fractie van een procent van het instelpunt, en koppelresponstijden gemeten in milliseconden van één cijfer.

AC-servoaandrijving versus VFD versus stappenmotor: belangrijkste verschillen

Een van de meest voorkomende bronnen van verwarring bij motion control is het begrijpen hoe een AC-servoaandrijving verschilt van een aandrijving met variabele frequentie (VFD) en een stappenmotoraandrijving. Alle drie regelen ze de motorsnelheid en -positie in verschillende mate, maar ze verschillen fundamenteel wat betreft hun besturingsarchitectuur, prestatiemogelijkheden en geschikte toepassingen. De onderstaande tabel verduidelijkt de belangrijkste verschillen:

Het fundamentele voordeel van een AC-servoaandrijfsysteem ten opzichte van zowel VFD's als stappenmotoren is het vermogen om positioneringsfouten in realtime te detecteren en corrigeren. Als een externe storing (een plotselinge verandering van de belasting, mechanische trillingen of een kortstondige vermogensfluctuatie) ervoor zorgt dat de motor afwijkt van de opgedragen positie, past de AC-servoaandrijving onmiddellijk een correctiekoppel toe om deze terug te brengen. Een stappenmotor weet niet of de motor daadwerkelijk zijn opgedragen positie heeft bereikt; een gemiste stap als gevolg van overbelasting blijft onopgemerkt en stapelt zich op als positioneringsfout totdat de machine weer op de juiste plaats wordt gezet.

Kerncomponenten van een AC-servoaandrijfsysteem

Door te begrijpen wat er in een AC-servoaandrijving zit en hoe elk onderdeel bijdraagt aan de algehele systeemprestaties, kunnen ingenieurs betere beslissingen nemen over ontwerp, afstemming en probleemoplossing. Een compleet AC-servoaandrijfsysteem bestaat uit de volgende geïntegreerde elementen:

Vermogenstrap en gelijkrichter

De vermogenstrap van een AC-servoaandrijving zet de binnenkomende AC-voedingsspanning (doorgaans eenfasig 200-240V voor kleinere aandrijvingen, of driefasig 380-480V voor grotere eenheden) om in een gecontroleerde DC-busspanning via een gelijkrichter en filtercondensatorbank. Deze DC-busspanning wordt vervolgens gehakt door een IGBT-invertertrap (Insulated Gate Bipolar Transistor) met behulp van pulsbreedtemodulatie (PWM) bij schakelfrequenties die doorgaans tussen 4 kHz en 16 kHz liggen om de driefasige AC-uitgang met variabele frequentie en variabele spanning te genereren die de servomotor aandrijft. De kwaliteit van de IGBT-schakelcircuits heeft rechtstreeks invloed op de efficiëntie van de drive, de warmteontwikkeling en de soepelheid van de stroomgolfvormen die aan de motor worden geleverd; factoren die zowel de motorprestaties als het akoestische geluidsniveau beïnvloeden.

Digitale signaalprocessor (DSP) besturingskaart

De intelligentie van de AC-servoaandrijving zit in de op DSP gebaseerde besturingskaart, die de positie-, snelheids- en stroomregellussen uitvoert met updatesnelheden die doorgaans variëren van 1 kHz voor de positielus tot 10-20 kHz voor de huidige (koppel)lus. De DSP leest het feedbacksignaal van de encoder, berekent de fout tussen de opgedragen en werkelijke status bij elke lusupdate, past het PID-besturingsalgoritme (Proportional-Integral-Derivative) toe met feed-forward-compensatie en voert de PWM-schakelopdrachten uit naar de IGBT-vermogenstrap. Moderne DSP's voor AC-servoaandrijvingen verzorgen ook parameteropslag, foutdetectie, beveiligingsfuncties, verwerking van communicatieprotocollen en auto-tuning-algoritmen die de eerste inbedrijfstelling vereenvoudigen.

Encoderinterface en feedbackverwerking

Het encoderinterfacecircuit ontvangt het positiefeedbacksignaal van de encoder of solver van de servomotor en zet dit om in digitale positiegegevens die de DSP kan gebruiken voor besturingsberekeningen. Moderne AC-servoaandrijvingen ondersteunen een breed scala aan encodertypen, waaronder incrementele encoders (A/B/Z-kwadratuursignalen), absolute encoders (single-turn en multi-turn), seriële encoders (Endat, BiSS, Hyperface) en solvers - elk met verschillende resoluties, ruisimmuniteit en absolute positiebehoudkarakteristieken. Een hogere encoderresolutie maakt een fijnere positionering en een soepelere werking bij lage snelheden mogelijk. Een 20-bit absolute encoder levert bijvoorbeeld meer dan een miljoen tellingen per omwenteling, waardoor een positioneringsresolutie van minder dan 0,001 graden mogelijk is.

Communicatie en I/O-interface

AC-servoaandrijvingen communiceren met machinecontrollers via een combinatie van digitale I/O-signalen en veldbuscommunicatie-interfaces. Standaard digitale I/O omvat doorgaans servo-inschakeling, foutreset, homing-ingang, ingangen voor eindschakelaars en alarmuitgangssignalen. Veldbusopties variëren per fabrikant en toepassing, maar omvatten gewoonlijk EtherCAT, PROFINET, Modbus RTU/TCP, CANopen, DeviceNet en MECHATROLINK-III. EtherCAT is de dominante hoogwaardige veldbus voor meerassige servosystemen geworden dankzij de gedistribueerde kloksynchronisatiecapaciteit, waardoor meerdere servoaandrijvingen hun beweging kunnen synchroniseren met timingnauwkeurigheid op nanosecondenniveau - essentieel voor gecoördineerde meerassige CNC- en robotica-toepassingen.

Besturingsmodi AC-servoaandrijving uitgelegd

AC-servoaandrijvingen werken in drie fundamentele besturingsmodi: positiemodus, snelheidsmodus en koppelmodus, die elk overeenkomen met een andere laag van de besturingshiërarchie met drie lussen van de servoaandrijving. Begrijpen welke modus u voor een bepaalde toepassing moet gebruiken, is een van de belangrijkste beslissingen bij het ontwerpen van servosystemen.

Positiecontrolemodus

In de positiecontrolemodus accepteert de AC-servoaandrijving een positiecommando – doorgaans als een pulstrein (stappen-/richtings- of kwadratuur-encoder volgend) of via een veldbuspositiereferentie – en bestuurt de motor om de opgedragen positie met minimale fouten te bereiken en vast te houden. De aandrijving voert alle drie de regellussen tegelijkertijd uit: de buitenste positielus genereert een snelheidscommando, de middelste snelheidslus genereert een koppelcommando en de binnenste stroom/koppellus regelt de elektrische stromen van de motor om het vereiste koppel te produceren. De positiemodus wordt gebruikt in de overgrote meerderheid van toepassingen op het gebied van werktuigmachines, pick-and-place, verpakking en halfgeleiderproductie, waarbij het herhaaldelijk en nauwkeurig verplaatsen naar specifieke posities de primaire vereiste is.

Snelheidsregelmodus

In de snelheidsregelingsmodus accepteert de omvormer een snelheidsreferentie (analoog ±10V, digitale vooraf ingestelde snelheden of veldbussnelheidscommando) en regelt hij de rotatiesnelheid van de motor zodat deze er nauwkeurig op aansluit, ongeacht belastingvariaties. De positielus is in deze modus inactief en de omvormer voert alleen de snelheids- en stroomlussen uit. De snelheidsmodus wordt gebruikt in toepassingen zoals wikkelmachines, drukpersen, transportsynchronisatie en spilaandrijvingen, waarbij het handhaven van een nauwkeurige, stabiele snelheid (in plaats van het bereiken van een specifieke positie) het primaire controledoel is. AC-servoaandrijvingen in snelheidsmodus kunnen de snelheidsregeling binnen 0,01% van het instelpunt handhaven, zelfs onder aanzienlijke belastingsschommelingen, een prestatieniveau dat standaard VFD's niet kunnen evenaren.

Koppelcontrolemodus

In de koppelregelingsmodus regelt de omvormer het uitgangskoppel van de motor (evenredig met de motorstroom) zodat het overeenkomt met een opgedragen koppelreferentie, waardoor het motortoerental kan worden bepaald door de mechanische belasting. In deze modus is alleen de binnenste stroomregelkring actief. De koppelmodus wordt gebruikt bij spanningscontroletoepassingen zoals draadtrekken, filmwikkelen en kabelleggen, waarbij het handhaven van een constante spankracht – in plaats van een snelheid of positie – het doel is. Het wordt ook gebruikt in krachtgestuurde assemblagetoepassingen en in master-slave-meerassige systemen waarbij de master-aandrijving de positie regelt en de slave-aandrijvingen in koppelmodus volgen om de mechanische belasting te delen.

Belangrijkste specificaties bij het selecteren van een AC-servoaandrijving

Om de juiste AC-servoaandrijving voor een specifieke toepassing te selecteren, moeten de elektrische specificaties en prestatiespecificaties van de aandrijving worden afgestemd op de vereisten van zowel de servomotor als de machine. Dit zijn de belangrijkste parameters om te evalueren:

• Continu- en piekstroomwaarde: De continue stroomsterkte van de omvormer moet gelijk zijn aan de nominale stroom van de servomotor of deze overschrijden. De piekstroom bepaalt het vermogen van de frequentieregelaar om kortstondige overbelastingsstroom te leveren voor acceleratie – doorgaans 200–300% van de continue nominale stroom gedurende 1–3 seconden bij krachtige AC-servoaandrijvingen. Het onderdimensioneren van het piekstroomvermogen van de drive resulteert in een langzame acceleratie en een slechte dynamische respons.
• Ingangsspanning en fase: Controleer of de ingangsspanningsspecificatie van de schijf overeenkomt met de beschikbare voeding: eenfasig 200–240V voor schijven tot ongeveer 750W–1,5kW, driefasig 200–240V of 380–480V voor grotere schijven. Het gebruik van een driefasige aandrijving op een enkelfasige voeding (een gebruikelijke oplossing bij toepassingen met laag vermogen) vereist een reductie van de stroomuitgang van de aandrijving om rekening te houden met de ongebalanceerde gelijkrichterbelasting.
• Compatibiliteit encoderinterface: Controleer of de encoderingang van de omvormer compatibel is met het encodertype dat op uw servomotor is gemonteerd. Het gebruik van een frequentieregelaar met een ander encoderprotocol dan de encoder van de motor vereist een externe converterinterface, waardoor het feedbackpad extra kosten en latentie met zich meebrengt. Selecteer indien mogelijk een op elkaar afgestemde aandrijving en motor van het servosysteem van dezelfde fabrikant om volledige encodercompatibiliteit en geoptimaliseerde afstemmingsparameters te garanderen.
• Communicatieprotocol: Selecteer een AC-servoaandrijving die standaard het veldbusprotocol ondersteunt dat wordt gebruikt door de PLC of bewegingscontroller van uw machine. EtherCAT is de voorkeurskeuze voor hoogwaardige gesynchroniseerde meerassige systemen. PROFINET is geschikt voor de door Siemens gedomineerde automatiseringsomgevingen. Modbus RTU wordt veel gebruikt in eenvoudigere toepassingen met één as, waarbij de cyclustijdvereisten niet veeleisend zijn.
• Regeneratief remvermogen: Wanneer een servomotor een belasting met hoge traagheid vertraagt, fungeert deze als een generator en geeft hij energie terug aan de DC-bus. Als deze geregenereerde energie de capaciteit van de interne remweerstand van de omvormer overschrijdt, stijgt de DC-busspanning en kan een overspanningsfout veroorzaken. Voor toepassingen met frequente of snelle vertraging van belastingen met hoge traagheid selecteert u een omvormer met een externe dynamische remweerstand of een actieve regeneratieve mogelijkheid die remenergie teruglevert aan het elektriciteitsnet.
• Veiligheidsfuncties: Moderne AC-servoaandrijvingen bevatten steeds vaker geïntegreerde functionele veiligheidsvoorzieningen die zijn gecertificeerd volgens IEC 61800-5-2, waaronder Safe Torque Off (STO), Safe Stop 1 (SS1), Safe Limited Speed (SLS) en Safely Limited Position (SLP). Deze functies zorgen ervoor dat de omvormer in reactie op een veiligheidssysteemcommando naar een veilige toestand kan gaan, zonder dat hiervoor een aparte contactor of volledige stroomonderbreking van de omvormer nodig is. Dit vereenvoudigt het ontwerp van het veiligheidscircuit en verlaagt de hardwarekosten in veiligheidskritieke machinetoepassingen.

Toepassingen voor AC-servoaandrijvingen in alle sectoren

AC-servoaandrijvingen zijn te vinden in vrijwel elke sector van de moderne productie en automatisering, omdat de combinatie van precisie, snelheid en dynamische respons die zij bieden onmogelijk of onpraktisch te bereiken is met andere motion control-technologieën. Hier volgen de belangrijkste toepassingsgebieden en hoe servoaandrijvingen er specifiek van profiteren:

CNC-werktuigmachines

CNC-bewerkingscentra, draaibanken, slijpmachines en EDM-apparatuur vertrouwen op AC-servoaandrijvingen voor hun aspositionering en spilbesturing. In een vijfassig bewerkingscentrum werken vijf of meer AC-servoaandrijvingen gelijktijdig onder gecoördineerde besturing van de CNC-controller, waarbij elk een sub-micron positioneringsnauwkeurigheid op zijn respectieve as behoudt, terwijl hij reageert op snelle trajectveranderingen met voedingssnelheden van enkele meters per minuut. De stijfheid van de servopositielus (het vermogen om positiefouten onder snijkrachten te weerstaan) bepaalt rechtstreeks de maatnauwkeurigheid en de kwaliteit van de oppervlakteafwerking van het bewerkte onderdeel, waardoor het afstemmen van de servoaandrijving een cruciaal aspect is van de optimalisatie van de prestaties van werktuigmachines.

Industriële robotica

Elk gewricht van een industriële robotarm wordt aangedreven door een speciale AC-servoaandrijving en motor, waarbij de robotcontroller alle assen tegelijkertijd coördineert om soepele, nauwkeurige trajecten door de driedimensionale ruimte uit te voeren. Gelede robots die worden gebruikt bij las-, schilder-, assemblage- en materiaalbehandelingstoepassingen omvatten doorgaans zes servo-assen, terwijl SCARA- en delta-robots drie tot vier assen gebruiken. De koppelresponsbandbreedte van de servoaandrijving bepaalt direct het vermogen van de robot om de positionele nauwkeurigheid te behouden tijdens snelle versnelling en vertraging van de armsegmenten, wat de belangrijkste bepalende factor is voor de cyclustijd en procesherhaalbaarheid in robotproductiecellen.

Verpakkings- en drukmachines

Hogesnelheidsverpakkingslijnen – vorm-, vul- en sluitmachines, kartonneermachines, dozenverpakkers en etiketteerapparatuur – gebruiken AC-servoaandrijvingen ter vervanging van mechanische nokken- en versnellingsbaksystemen die voorheen machine-elementen synchroniseerden. Elektronische overbrengings- en nokkenfuncties die in moderne AC-servoaandrijvingen zijn ingebouwd, stellen machineontwerpers in staat virtuele mechanische relaties tussen assen volledig in software te creëren, waardoor snelle formaatveranderingen mogelijk zijn door middel van parameteraanpassing in plaats van fysieke vervanging van nokkenassen of versnellingsbakken. Drukpersen gebruiken AC-servoaandrijvingen voor de controle van de baanspanning, registercorrectie en fase-aanpassing van de snijcilinder, waardoor een nauwkeurigheid van het printregister van een fractie van een millimeter mogelijk is bij productiesnelheden van honderden meters per minuut.

Productie van halfgeleiders en elektronica

Robots voor het hanteren van wafers, machines voor het verbinden van matrijzen, draadbinders, PCB-boorapparatuur en SMT-pick-and-place-machines vertegenwoordigen enkele van de meest veeleisende AC-servoaandrijftoepassingen die er bestaan. Deze machines vereisen positioneringsnauwkeurigheid gemeten in microns, bezinkingstijden van enkele milliseconden en de mogelijkheid om honderdduizenden nauwkeurige positioneringscycli per dag uit te voeren zonder dat zich positioneringsfouten ophopen of mechanische slijtage-gerelateerde nauwkeurigheidsverslechtering ervaren. Lineaire servomotoren aangedreven door AC-servoaandrijvingen met hoge bandbreedte worden in deze toepassingen steeds vaker gebruikt om de flexibiliteit en speling van roterende naar lineaire mechanische transmissie-elementen te elimineren.

Hoe u een AC-servoaandrijving in bedrijf stelt en afstemt

Een juiste inbedrijfstelling en afstemming van een AC-servoaandrijving is essentieel voor het bereiken van de positioneringsnauwkeurigheid, dynamische respons en stabiliteit die de hardware kan leveren. Een slecht afgesteld servoaandrijfsysteem – zelfs een servoaandrijfsysteem dat is opgebouwd uit componenten van hoge kwaliteit – zal overshoot, oscillatie, trage respons of instabiliteit vertonen die de prestaties van de machine verslechteren. De volgende stappen vertegenwoordigen de standaard inbedrijfstellingsworkflow voor de meeste AC-servoaandrijfsystemen:

• Configuratie motorparameters: Voer de nominale parameters van de servomotor (spanning, stroom, snelheid, encodertype en resolutie, aantal polen en tegen-EMF-constante) in de parameterset van de omvormer in. De meeste fabrikanten leveren vooraf geconfigureerde motorparameterbestanden voor hun eigen motoren die direct kunnen worden geladen, waardoor handmatige invoerfouten worden geëlimineerd. Voor motorcombinaties van derden moeten deze parameters handmatig worden ingevoerd vanuit het datablad van de motor.
• Automatisch afstemmen: Moderne AC-servoaandrijvingen bevatten auto-tuning-functies die de traagheidsverhouding van het mechanische systeem identificeren (de verhouding tussen de traagheid van de belasting en de traagheid van de motor) en berekenen automatisch de initiële PID-versterkingen voor alle drie de regellussen. Voer de autotuning-routine uit terwijl de motor is aangesloten op de daadwerkelijke mechanische belasting (niet ontkoppeld) om betekenisvolle traagheidsmeetresultaten te verkrijgen. De traagheidsverhouding is de belangrijkste parameter voor de initiële versterkingsberekening; een systeem met een hoge traagheidsverhouding (belastingtraagheid veel groter dan motortraagheid) vereist lagere winsten om de stabiliteit te behouden.
• Handmatige versterkingsverfijning: Automatische afstemming biedt een startpunt, maar voor optimale prestaties is meestal handmatige verfijning nodig. Verhoog de versterking van de snelheidslus (proportionele versterking) totdat het systeem lichte oscillatie begint te vertonen, en verlaag deze vervolgens met 20-30%. Pas de integrale versterking van de snelheidslus aan om snelheidsfouten in stabiele toestand te elimineren zonder laagfrequente jacht te introduceren. Stem ten slotte de proportionele versterking van de positielus af om het gewenste positie-instelgedrag te bereiken. Een snellere instelling vereist een hogere versterking, maar overmatige versterking van de positielus veroorzaakt doorschieten of oscillatie bij positiecommando's.
• Notch-filterconfiguratie: Als mechanische resonantie bij bepaalde snelheden hoogfrequente oscillaties of akoestische ruis veroorzaakt, configureer dan de ingebouwde notch-filters van de drive om de resonantiefrequentie te dempen. De meeste moderne AC-servoaandrijvingen bevatten twee of meer configureerbare notch-filters en automatische trillingsonderdrukkingsfuncties die mechanische resonantiefrequenties kunnen identificeren en filteren zonder handmatige frequentieanalyseapparatuur.
• Beveiligingsparameterinstelling: Configureer de beveiligingsdrempels voor overstroom, overspanning, onderspanning, oversnelheid, encoderfout en overtemperatuur van de motor voordat u het systeem in productie neemt. Stel de volgende foutlimiet – de maximaal toegestane afwijking tussen de opgedragen en werkelijke positie vóór de aandrijvingsfout – in op een geschikte waarde voor de toepassing: strak genoeg om echte positioneringsproblemen te detecteren, maar los genoeg om hinderlijke fouten tijdens normale acceleratietransiënten te voorkomen.

Veelvoorkomende fouten in de AC-servoaandrijving en hoe u deze kunt diagnosticeren

AC-servoaandrijvingen zijn geavanceerde elektronische systemen die zichzelf voortdurend controleren en foutcodes genereren wanneer abnormale omstandigheden worden gedetecteerd. Het begrijpen van de meest voorkomende foutcategorieën en hun waarschijnlijke oorzaken verkort de tijd voor het oplossen van problemen aanzienlijk wanneer een servosysteem niet meer correct werkt.

• Overstroomfout: Wordt geactiveerd wanneer de uitgangsstroom van de omvormer de piekstroomlimiet overschrijdt. Veelvoorkomende oorzaken zijn onder meer een kortsluiting in de motorwikkeling of voedingskabel, onjuiste motorparameterinstellingen waardoor de frequentieregelaar overmatige stroom stuurt, een mechanische blokkering die motorrotatie verhindert, of PID-versterkingen die te hoog zijn ingesteld, wat stroompieken veroorzaakt tijdens snelle acceleratie. Controleer de isolatieweerstand van de motor met een megohmmeter voordat u de aandrijving vervangt; een kortgesloten motorwikkeling zal een vervangende aandrijving onmiddellijk vernietigen als deze niet eerst wordt geïdentificeerd.
• Overspanningsfout: Treedt op wanneer de DC-busspanning de beveiligingsdrempel van de omvormer overschrijdt, meestal tijdens het vertragen van belastingen met hoge traagheid wanneer geregenereerde energie niet snel genoeg kan worden geabsorbeerd. Oplossingen zijn onder meer het verlagen van de vertragingssnelheid, het toevoegen of vergroten van de capaciteit van de dynamische remweerstand, of het selecteren van een aandrijving met actief regeneratief vermogen. Overspanningsfouten kunnen ook worden veroorzaakt door pieken in de voedingsspanning. Controleer de kwaliteit van de voeding met een stroomanalysator als de fout optreedt zonder vertraging met hoge traagheid.
• Encoderfout: Geeft een probleem aan met het positiefeedbacksignaal: een kapotte encoderkabel, beschadigde encoderconnectorpinnen, een storing in de encodervoeding of een defecte encoder. Begin met het inspecteren van de encoderkabel op schade, losse verbindingen of plaatsing in de buurt van bronnen met hoge EMI, zoals stroomkabels. Encoderkabels moeten altijd aan één uiteinde zijn afgeschermd en geaard, gescheiden van stroomkabels worden geleid en mogen niet zonder trekontlasting door kabelkettingen worden gevoerd.
• Volgende foutfout: Wordt gegenereerd wanneer de positiefout tussen de opgedragen en werkelijke positie de geconfigureerde volgende foutlimiet overschrijdt. Deze fout geeft aan dat de motor het opgedragen traject niet kan volgen - veroorzaakt door een mechanische obstructie, een belasting die het koppelvermogen van de motor overschrijdt, snelheids- of versnellingsopdrachten die het fysieke vermogen van de motor overschrijden, of PID-versterkingen die te laag zijn om het opgedragen traject te volgen. Analyseer de opgedragen versus werkelijke positietrace met behulp van de ingebouwde scoopfunctie van de drive om te bepalen of de fout optreedt tijdens acceleratie-, constante snelheid- of vertragingsfasen.
• Fout bij te hoge motortemperatuur: Geactiveerd door de thermische beveiligingssensor van de motor wanneer de wikkelingstemperatuur de nominale limiet overschrijdt. Oorzaken zijn onder meer aanhoudende werking boven het continue koppel van de motor, onvoldoende motorkoeling (geblokkeerde ventilatie, te hoge omgevingstemperatuur, defecte koelventilator) of een motor die te klein is voor de werkcyclus van de toepassing. Controleer of de thermische tijdconstante en het continue koppel van de motor compatibel zijn met de daadwerkelijke inschakelduur voordat u deze fout toeschrijft aan een koelprobleem.